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Instalando Bumblebee para poder usar gazebo y rviz en asus 1215n

r0s — Wed, 25 Jan 2012 13:24:29 +0000

Instale ubuntu 11.04 (natty) como solución rápida para los problemas que encontré en 11.10 y aquí me encontré problemas de drivers de la tarjeta gráfica para poder correr gazebo y rviz. Encontré el siguiente error al intentar correr gazebo:

Xlib: extension “GLX” missing on display “:0.0″.
Insufficient GL support

Para solucionarlo basta con instalar Bumblebee siguiendo las instrucciones de: https://launchpad.net/~bumblebee/+archive/stable

sudo apt-get purge nvidia-current sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-x-swat/x-updates sudo add-apt-repository ppa:bumblebee/stable sudo apt-get update sudo apt-get install bumblebee
sudo usermod -a -G bumblebee $USER

Reiniciar y para ver si funciona recomiendan correr durante unos 30 segundos glxspheres
Despues con optirun comparamos: optirun glxspheres

Y en mi caso se ve como pasamos de 10 a 31 fps!

Y al correr gazebo sin optirun encontramos el siguiente error:
XRequest.137: BadDrawable (invalid Pixmap or Window parameter) 0×4400002

En cambio usando optirun esto no pasa. Además ganamos algunos fps.

Instalando ROS electric y ROS diamondback en Ubuntu Oneiric (11.10)

r0s — Wed, 04 Jan 2012 13:20:47 +0000

El caso es que primero instalé en Ubuntu 11.10 ROS electric usando sus instrucciones, y luego me vino la necesidad de instalar ROS diamondback.

Al intentar usar sus instrucciones para instalarlo desde repositorios encontré un problema:

No se pudieron instalar algunos paquetes. Esto puede significar que
usted pidió una situación imposible o, si está usando la distribución
inestable, que algunos paquetes necesarios no han sido creados o han
sido movidos fuera de Incoming.
La siguiente información puede ayudar a resolver la situación:

Los siguientes paquetes tienen dependencias incumplidas:
ros-diamondback-desktop-full : Depende de: ros-diamondback-ros-tutorials (= 0.2.6-s1315007939~natty) pero no va a instalarse
Depende de: ros-diamondback-geometry-tutorials (= 0.1.3-s1315008081~natty) pero no va a instalarse
Depende de: ros-diamondback-slam-gmapping (= 1.2.3-s1315532763~natty) pero no va a instalarse
Depende de: ros-diamondback-ros (= 1.4.10-s1314988855~natty) pero no va a instalarse
Depende de: ros-diamondback-visualization (= 1.4.1-s1315023998~natty) pero no va a instalarse
Depende de: ros-diamondback-vision-opencv (= 1.4.3-s1315000776~natty) pero no va a instalarse
Depende de: ros-diamondback-perception-pcl (= 0.10.0-s1315002070~natty) pero no va a instalarse
Depende de: ros-diamondback-rx (= 1.4.2-s1315022406~natty) pero no va a instalarse
Depende de: ros-diamondback-image-pipeline (= 1.4.2-s1315006050~natty) pero no va a instalarse
Depende de: ros-diamondback-simulator-gazebo (= 1.2.8-s1315030395~natty) pero no va a instalarse
Depende de: ros-diamondback-diagnostics-monitors (= 1.4.0-s1315030137~natty) pero no va a instalarse
Depende de: ros-diamondback-simulator-stage (= 1.2.5-s1315006293~natty) pero no va a instalarse
Depende de: ros-diamondback-image-common (= 1.4.1-s1315000640~natty) pero no va a instalarse
Depende de: ros-diamondback-common-tutorials (= 0.1.2-s1315016211~natty) pero no va a instalarse
Depende de: ros-diamondback-ros-comm (= 1.4.8-s1314988931~natty) pero no va a instalarse
Depende de: ros-diamondback-visualization-common (= 1.4.2-s1315022629~natty) pero no va a instalarse
Depende de: ros-diamondback-physics-ode (= 1.4.1-s1315004681~natty) pero no va a instalarse
Depende de: ros-diamondback-driver-common (= 1.2.3-s1315000547~natty) pero no va a instalarse
Depende de: ros-diamondback-executive-smach (= 1.0.2-s1315005124~natty) pero no va a instalarse
Depende de: ros-diamondback-common-msgs (= 1.4.0-s1314999912~natty) pero no va a instalarse
Depende de: ros-diamondback-image-transport-plugins (= 1.4.1-s1315001761~natty) pero no va a instalarse
Depende de: ros-diamondback-robot-model (= 1.4.0-s1315021680~natty) pero no va a instalarse
Depende de: ros-diamondback-visualization-tutorials (= 0.2.2-s1315041982~natty) pero no va a instalarse
Depende de: ros-diamondback-geometry (= 1.4.2-s1315000212~natty) pero no va a instalarse
Depende de: ros-diamondback-documentation (= 1.4.2-s1315016505~natty) pero no va a instalarse
Depende de: ros-diamondback-executive-smach-visualization (= 1.0.1-s1315039573~natty) pero no va a instalarse
Depende de: ros-diamondback-laser-pipeline (= 1.2.0-s1315004120~natty) pero no va a instalarse
Depende de: ros-diamondback-common (= 1.4.3-s1315000019~natty) pero no va a instalarse
Depende de: ros-diamondback-diagnostics (= 1.4.0-s1315000436~natty) pero no va a instalarse
Depende de: ros-diamondback-navigation (= 1.4.2-s1315423304~natty) pero no va a instalarse
E: No se han podido corregir los problemas; ha retenido paquetes rotos.

Me puse a tratar de solucionarlo y seguí los siguientes (fallidos) intentos:
Así que para instalarlo pasé a instalarlo “from source” con estas instrucciones. En un paso (en el paquete geometry) me pidió un user y password, simplemente le dí a intro y continuó sin problemas.
También cambie la ubicación de instalación, el comando pone por defecto: ~/ros pero veo más organizado instalarlo en /opt para tenerlo junto a electric.

A mi este proceso me tardó aproximadamente una hora… y con un error en un paquete, bueno, que no me ha convencido este sistema tampoco.

Así que al final he encontrado este link: http://answers.ros.org/question/2505/installing-ros-diamondback-on-ubuntu-1110-oneiric
Donde un alma caritativa explica como instalarlo. Me parece feo, pero funciona.

Finalmente tengo que asegurarme de usar la versión correcta dejando en mi .bashrc la linea

source /opt/ros/diamondback/setup.bash

correcta antes de empezar a trabajar. (En este caso diamondback).

Light painting con un brazo robot casero

r0s — Thu, 22 Dec 2011 20:10:51 +0000

Este es mi último proyecto finalizado. Un brazo robot casero con un LED RGB en el elemento terminal para poder pintar. Al final del post dejo link al PDF del proyecto + las diapos de la presentación que hice en clase. Cuando pueda subiré los vídeos.

Montamos el brazo en la asociación de AESS y programé un simulador del brazo en python que implementa la cinemática inversa y lo necesario para pintar una imagen o los puntos que se le indiquen.

PDF: http://awesomebytes.com/wp-content/uploads/2011/12/Documentacion-Brazo-LED.pdf
Powerpoint: http://awesomebytes.com/wp-content/uploads/2011/12/PresentacionBrazoSammyPfeiffer.pdf

Life of a software engineer

r0s — Sun, 11 Dec 2011 16:03:04 +0000

Via Reddit from BokersWorld!

Reproduciendo un archivo .mp3 desde Java

r0s — Sat, 12 Nov 2011 02:23:49 +0000

Un compañero necesitaba reproducir un archivo .mp3 de forma sencilla usando Java y tras buscar un poco encontramos un player sencillo para hacerlo, a continuación pego el código para hacerlo:

Gracias por compartirlo Lluis, y sigue dándole!

C Humanoid Lab libraries for Bioloid Premium

r0s — Fri, 11 Nov 2011 16:29:43 +0000

Probando la librería de http://apollo.upc.es/humanoide/trac/wiki/bioloidCframeworks para programar el Bioloid he tenido un par de problemas para compilar mi proyecto.
Básicamente en AVRStudio5.0 no podía compilar mi proyecto porque no encontraba los lib (.a) del proyecto. Esto es así porque cuando te bajas el proyecto no tiene las librerías compiladas. Para solucionarlo he tenido que ejecutar make en cada uno de los directorios:
-motion
-controllers
-dyn_device
Haciendo esto me he encontrado que no conseguía compilar primero porque en el PATH del directorio de embeded_c de Robotis encontraba paréntesis (y espacios) y a Make no le gustaba según parece, así que simplemente moví la carpeta renombrandola a la raíz de la partición donde estaba. En mi caso ejecuté: make ROBOTIS_C_DIR=M:\embeded_c
Una vez que las tres librerías estaban compiladas el proyecto en AVRStudio hacía build correctamente.

Checksum en los motionfile (.mtn) de Bioloid

r0s — Fri, 11 Nov 2011 01:14:12 +0000

Trabajando con un Bioloid ha surgido la necesidad de modificar el archivo de poses del Bioloid. Este está estructurado como un archivo de texto que comienza con los bytes 0xEF 0xBB 0xBF y a continuación detalla cada pose y sus datos (la posición de cada actuador, etc). Resulta que al final de este archivo se añade un Checksum, y sin este Checksum el Bioloid no reconoce el archivo de poses.
Este Checksum se trata de 2 bytes calculados sumando el valor de todos los bytes del archivo (incluido los saltos de linea, en formato UNIX) y al final cambiando de signo el resultado y cogiendo los dos últimos bytes. Este Checksum se añade al final del todo del archivo (en la última linea, tras un salto de linea).

Aquí dejo el código en Python que abre el archivo de poses completo a falta de escribir el checksum y lo escribe.

Moviendo los brazos de un Bioloid con un Kinect

r0s — Mon, 13 Jun 2011 16:36:30 +0000

Vídeo de mi proyecto.
Por un lado obtengo los datos del esqueleto de la persona usando OSCeleton.
Por otro lado tengo mi aplicación programada en Python donde parseo los mensajes de las coordenadas de las partes del cuerpo obtenidas por OSCeleton (a través de protocolo OSC, usando SimpleOSC). Esta misma aplicación me sirve para simular el Bioloid y calcular la cinemática inversa para obtener la posición de los servos. Para hacer la simulación usé la librería VPython.

Gracias a este proyecto he aprendido mucho sobre robótica, cinemática inversa, python (me propuse aprender para este proyecto), protocolo OSC y sobretodo repasé mucha geometría y trigonometría.

No puedo ejecutar accesos directos .lnk windows 7

r0s — Sun, 29 May 2011 21:37:46 +0000

Hoy a un amigo le ha pasado que sin querer ha cambiado el programa predeterminado para abrir .lnk (accesos directos) la solución para arreglar este estropicio es tan sencilla, con usar esta clave de registro (esta en un zip, simplemente ejecutarla y reiniciar). Encontré la solución aquí.

Clave (.reg) para restaurar:

.lnk fix

Instalar OSCeleton Sensebloom en Windows 7 64 bit

r0s — Thu, 26 May 2011 15:12:49 +0000

Para instalar OSCeleton hay que seguir los pasos que nos indican en SensorKinect pero no mencionan un par de detalles:

-Hay que instalar la versión 32 bits de OpenNI y de NITE dado que SensorKinect no tiene una versión de 64 bits y no reconoce que esté instalado OpenNI si no es la versión de 32 bits.

-Hay que ir a las variables de entorno (Panel de control\Sistema y seguridad\Sistema, a la izquierda, configuración avanzada de sistema, botón de abajo “variables de entorno”) y modificar la entrada OPEN_NI_BIN para que contenga: C:\Program Files (x86)\OpenNI\Bin (en mi caso), la diferencia es el “Bin”, por defecto pone “bin” y no reconoce la ruta. Si no hacemos este cambio al correr alguna demo nos encontraremos con el error: “OpenNI library can’t find any module!”.

Encontré la solución en este thread.